武居 直行(タケスエ ナオユキ) 2020年度

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研究業績

論文発表

  1. Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Fast and robust numerical method for inverse kinematics with prioritized multiple targets for redundant robots, Advanced Robotics, Vol.34, Iss.16, pp.1068-1078, 2020/6.
学会発表(国内)

  1. 鈴木諒太郎, 飯塚浩太, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章: 重力補償機構および低減速比ギアを有するアクチュエータの開発, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)論文集, 3E1-05, 2020/12.
  2. 塚本真悟, Keng-Hwee Chaim, 武居直行, 坂元尚哉: 細胞核変形の細胞外基質伸展方向との関係, 日本機械学会 第31回バイオフロンティア講演会, 2A14, 2020/12.
  3. 花房健多, 武居直行, 児島晃: Descriptor Terminal スライディングモード制御によるマニピュレータの固定時間安定化とチャタリング抑制, 第 63 回自動制御連合講演会, 1B2-6, pp.206-211, 2020/11.
  4. 高瀬紀子, Besari Anom, 久保田直行, 武居直行, 和田一義: 物理演算ロボットシミュレーションを用いたリモート授業の構築, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2E1-01, 2020/10.
  5. 加古川篤, 川村貞夫, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章, 徳田貴司, 栗本直彰, 武居直行: 準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 2B3-06, 2020/10.
  6. 佐藤輝一, Muhammad Labiyb Afakh, 中野貴大, 佐藤陽威, 武居直行: 鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の実現, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3J1-04, 2020/10.
  7. 関口叡範, 武居直行: 始点と終点におけるロボット全体の幾何学的性質に基づいた冗長多関節ロボットの動作計画, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3A2-06, 2020/10.
  8. 清水浩樹, 岩永和之, 武居直行: 多重駆動軸による無限回転可能なアクティブ双 輪キャスタ型全方向移動ロボット, 第38回日本ロボット学会学術講演会, 3J2-08, 2020/10.
  9. 横田大凱, 武居直行: 可搬性のためのワイヤ駆動による多自由度ロボットアームの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集,1A1-B12, 2020/5.
  10. 大出悠理, 渡邉岳明, 武居直行, 古荘純次: パッシブ型力覚提示を用いた鏡面対称型リハビリ支援システムの研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集,1A1-D12, 2020/5.
  11. 木森啓太, 武居直行, 谷口修, 水野剣一: 小型全方位水上移動機の開発およびその自律経路追従実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集,1A1-B12, 2020/5.
学会発表(国際)

  1. Kenta Hanafusa, Naoyuki Takesue, Akira Kojima: Fixed-time Descriptor Terminal Sliding Mode Control with Application to 3-DOF Robot Manipulator, Proc. 2020 20th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2020), FP1.6, 2020/10.
  2. Yusuke Sakai, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama: Compact Swimming Robot with Continuum Water Jet Nozzle for Rapid Turns, Proc. IFAC2020, 2020/7.
  3. Naoyuki Takesue, Ayumi Inaba, Yumi Kobayashi, Hiromi Mochiyama: Development of Streamline-shaped Miniature Underwater Robot Propelled by Resonance of Elastic Body, Proc. IFAC2020, 2020/7.
  4. Taiga Yokota, Naoyuki Takesue: Development of Multi-DoF Robot Arm with Expansion and Contraction Mechanism for Portability, Human Interface and the Management of Information. Interacting with Information (HCII 2020), LNCS 12185, pp.539-550, 2020/7.
  5. Shingo Tsukamoto, Shun Kimura, Takumi Asakawa, Naoyuki Takesue, Mohammad R.K. Mofrad, Naoya Sakamoto: Intranuclear Mechanics under Cell Substrate Stretching: An Experimental and Computational Study, Summer Biomechanics, Bioengineering and Biotransport Conference (SB3C2020), 2020/6.
総説・解説等

  1. 加古川篤, 川村貞夫, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章, 徳田貴司, 栗本直彰: 機械的接触を基盤とするロボットの事業化に向けて —低摩擦ギアード電動モータからのアプローチ—, 日本ロボット学会誌, Vol.39, No.2, pp.125-131, 2021/2.
  2. 武居直行: ボッチャ用ロボティック投球デバイスの開発, 計測と制御(計測自動制御学会誌), Vol.59, No.6, pp.393-397, 2020/6.
受賞・表彰等(本人)

  1. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2020優秀講演賞, 重力補償機構および低減速比ギアを有するアクチュエータの開発, 2020/12/25.
委員等(民間団体・学術団体)

  1. 東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合 運営委員
  2. World Robot Summit 委員
委員等(学会活動)

  1. 一般社団法人日本ロボット学会, 理事(欧文誌)
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌委員会・委員長
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・委員
  4. 一般社団法人日本機械学会, International Conference on Advanced Mechatronics2021 Program Chair
  5. 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  6. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
その他の活動(社会貢献活動)

  1. 日本機械学会・講習会「機械設計の基礎講座-機構学の基礎から機械要素の選定・電子制御の基礎まで-」, 講師, 2020/12.