武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2021年度

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研究業績

論文発表

  1. 関口叡範, 武居直行: 始点と終点におけるロボット全体の幾何学的性質に基づいた冗長多関節ロボットの動作計画, 日本ロボット学会誌, Vol.40, No.2, pp.154-161, 2022/3. DOI: 10.7210/jrsj.40.154
  2. Shingo Tsukamoto, Keng-Hwee Chiam, Takumi Asakawa, Kaoru Sawasaki, Naoyuki Takesue, Naoya Sakamoto: Compressive forces driven by lateral actin fibers are a key to the nuclear deformation under uniaxial cell-substrate stretching, Biochemical and Biophysical Research Communications, Vol.597, pp.37-43, 2022/3. DOI: 10.1016/j.bbrc.2022.01.107
  3. 花房 健多, 武居 直行, 児島 晃: 多自由度機械系に対するDescriptor Terminalスライディングモード制御, 計測自動制御学会論文集, Vol.57, No.10, pp.445-455, 2021/10. DOI: 10.9746/sicetr.57.445
  4. 武居 直行, 田中 廣邦, 栄 謙仁, 吉田 将崇, 藤本 英雄: ロボットによるゴムホース成形における挿入作業, 日本機械学会論文集, Vol.87, No.901, 2021/9. DOI: 10.1299/transjsme.21-00164
  5. Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Numerical method for inverse kinematics using an extended angle-axis vector to avoid deadlock caused by joint limits, Advanced Robotics, Vol.35, Iss.15, pp.919-926, 2021/5. DOI: 10.1080/01691864.2021.1928545
  6. Azhar Aulia Saputra, Naoyuki Takesue, Kazuyoshi Wada, Auke Jan Ijspeert, Naoyuki Kubota: AQuRo: A Cat-like Adaptive Quadruped Robot With Novel Bio-Inspired Capabilities, Frontiers in Robotics and AI, 8:562524, 2021/4. DOI: 10.3389/frobt.2021.562524
  7. Shingo Tsukamoto, Takumi Asakawa, Shun Kimura, Naoyuki Takesue, Mohammad R.K. Mofrad, Naoya Sakamoto: Intranuclear strain in living cells subjected to substrate stretching: A combined experimental and computational study, Journal of Biomechanics, Vol.119, 110292, 2021/4. DOI: 10.1016/j.jbiomech.2021.110292
学会発表（国内）

  1. 関口叡範, 武居直行: 複数の腕や脚，直進対偶，平行4節リンクを包摂したロボット運動学の定式化手法, 第27回ロボティクスシンポジア, 1C2, pp.34-37, 2022/3.
  2. 植田優, 武居直行: プロペラ推進式水上ロボットの開発, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, 3E1-03, 2021/12.
  3. 横田大凱, 武居直行: 平行ヒレ駆動を使った水上移動ロボットの開発, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, 3E1-04, 2021/12.
  4. 唐成, Chin WeiHong, 久保田直行, 武居直行: 水上ロボットによる水路トンネル内点検のSLAMのための特徴量, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2021), GS2-1-1, 2021/11.
  5. 市村真麻, 植田優, 武居直行: 浮遊物を有する水中環境に向けた４つのヒレ駆動水上ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1A1-B13, 2021/6.
  6. 川口学, 武居直行: 有機栽培における農作業支援ロボットの機能性の検証, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1P2-A02, 2021/6.
  7. 佐藤陽威, アファー・ムハッマド・ラビッブ, 武居直行: 独立制御可能な翼をもつ羽ばたき飛行ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 1P2-B12, 2021/6.
  8. 清水浩樹, 岩永和之, 武居直行: 無限旋回可能なアクティブ双輪キャスタ型全方向移動ロボットの走行特性, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2A1-L10, 2021/6.
  9. 飯塚浩太, 鈴木諒太郎, 武居直行, 徳永晋也, 深澤俊樹, 山本章: 準DDモータと重力補償機構による柔軟ロボットアームの特性評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2P3-I02, 2021/6.
学会発表（国際）

  1. Hiroki Shimizu, Kazuyuki Iwanaga, Naoyuki Takesue: Driving Properties of Omnidirectional Mobile Robot Using Active Dual-wheel Caster Capable of Unlimitedly Turning, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-2, pp.24-25, 2021/7.
  2. Mao Ichimura, Yu Ueda, Naoyuki Takesue: Development of Aquatic Robot with Four Fins for Underwater Environment with Floating Objects, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-3, pp.26-27, 2021/7.
  3. Taiga Yokota, Yasunari Fujimoto, Ryota Inoue, Cheng Tang, Weihong Chin, Naoyuki Kubota, Naoyuki Takesue, Shinichi Takarabe, Koji Shin, Yoshiyuki Okiyasu: Development and Control of Unmanned Floating Observer (UFO) Inspection of Irrigation Tunnel and Canal, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS2-5, pp.30-31, 2021/7.
  4. Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Motion Planning for Redundant Robots Based on Geometrical Properties of Initial and Goal Configuration, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), OS2A-3, pp.56-57, 2021/7.
  5. Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: Functional Examination of Agricultural Caring Robot in Organic Farming, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS5-3, pp.78-79, 2021/7.
  6. Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Development of Flapping-wing Robot with Independently Controllable Wings, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS6-2, pp.82-83, 2021/7.
  7. Kota Iizuka, Ryotaro Suzuki, Naoyuki Takesue, Shinya Tokunaga, Toshiki Fukasawa, Akira Yamamoto: Evaluation of Compliant Robot Arm with Quasi-DD Motor and Gravity Compensation Mechanism, Proc. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021), GS6-5, pp.88-89, 2021/7.
  8. Muhammad Labiyb Afakh, Terukazu Sato, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Development of Flapping Robot with Self-Takeoff from The Ground Capability, Proc. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp.321-327, 2021/5.
受賞・表彰等(本人）

  1. 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会SSI優秀論文賞 (SSI Excellent Paper Award）, 唐成, Chin WeiHong, 久保田直行, 武居直行: 水上ロボットによる水路トンネル内点検のSLAMのための特徴量, 2021/11.
  2. 第35回日本ロボット学会誌論文賞, 関口叡範, 武居直行: 特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案, 2019/10.
  3. JSME The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021) Best Paper Award, Kota Iizuka, Ryotaro Suzuki, Naoyuki Takesue, Shinya Tokunaga, Toshiki Fukasawa, Akira Yamamoto: Evaluation of Compliant Robot Arm with Quasi-DD Motor and Gravity Compensation Mechanism, 2021/7.
委員等（国・地方公共団体）

  1. 東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合　運営委員
  2. World Robot Summit 委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本機械学会, ロボティクス・メカトロニクス部門表彰委員会・委員
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌委員会・委員
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・副委員長
  4. 一般社団法人日本機械学会, International Conference on Advanced Mechatronics2021 Program Chair
  5. 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  6. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
その他の活動（社会貢献活動）

  1. 日本機械学会・講習会「機械設計の基礎講座－機構学の基礎から機械要素の選定・電子制御の基礎まで－」, 講師, 2022/1.
教員・研究紹介