武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2024年度

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研究業績

論文発表

  1. Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Fins for Underwater Robots with 3D Printer and Experimental Evaluation, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.37, No.1, pp.212-221, 2025/2.
  2. Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Senswing: A Force Sensing Wing for Intelligent Flapping-Wing Aerial Vehicles (Wing Design and Comprehensive Evaluation of Force Sensing Capabilities), Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.1156-1166, 2024/10.
  3. Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Performance Evaluation and Wing Deformation Analysis of Flapping-Wing Aerial Vehicles with Varying Flapping Parameters and Patterns, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.1143-1155, 2024/10.
  4. 関口叡範, 武居直行: 対向２輪ロボットの位置に関する順運動学の導出と実験による理論値と実測値の比較検証, 日本ロボット学会誌, Vol.42, No., pp. , 2024/10. (早期公開版)
  5. Aulia Khilmi Rizgi, Ryohei Kurata, Naoyuki Takesue, Yoshiyuki Toso, Shinichi Kawabata, Akira Tsunoda, Daichi Suzuki: Development of Two-finger Robot that Performs In-hand Rotation using Center of Pressure Information, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 36, No. 2, pp.396-405, 2024/4.
学会発表（国内）

  1. 髙根沢皓誠, 尾崎倫太郎, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 地中探査のための独立4輪操舵・駆動式ロボットの開発およびその経路追従制御, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, 1F6-03, 2 pages, 2024/12.
  2. 清水貴文, 武居直行: 3-USパラレルリンク機構を用いた上半身ヒューマノイドロボットの開発, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, 2E5-14, 3 pages, 2024/12.
  3. 今田久陽, 武居直行, 山﨑雅史, 坂元尚哉: 細胞核内局所変形挙動に対する接着基質ひずみ速度の影響, 日本機械学会第35回バイオフロンティア講演会, 2A07, 2024/12.
  4. 矢吹優真, 中丸温, 横山晶, 武居直行, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋, 鈴木聡: 港湾施設点検を目的とした自律航行水上ロボットの開発, 第22回建設ロボットシンポジウム, P2-5, 3 pages, 2024/10.
  5. 清水貴文, 大保武慶, 武居直行: 姿勢３自由度パラレルリンクロボットの可動範囲の解析, 日本機械学会2024年度年次大会, S113p-06, 4 pages, 2024/9.
  6. 武居直行, 西村完相, 関口叡範, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, 関口颯人: モバイルマニピュレータの協調運動制御, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3H4-06, 2 pages, 2024/9.
  7. 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: 力覚センサを内蔵した羽ばたき翼Senswingの開発と評価, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 3J4-07, 2 pages, 2024/9.
  8. 佐野明人, 望山洋, 田中由浩, 上村知也, 和坂俊昭, 坂口正道, 武居直行, 鈴木光久: 中動態としての歩行動作と歩行状態の転移, 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1J2-04, 3 pages, 2024/9.
  9. 尾崎倫太郎, 髙根沢皓誠, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 段差乗り越え機構を有する車輪移動ロボットによる段差の検知と乗り越え, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1A1-L05, 2 pages, 2024/5.
  10. Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato, Naoyuki Takesue: Analyzing Power and Force Parameters in Varied Flapping Patterns, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-B09, 2 pages, 2024/5.
  11. 佐竹宏紀, 武居直行: 金属および樹脂製トロコイド歯車減速機の特性比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-P01, 2 pages, 2024/5.
  12. 武居直行, 杉原一真, 遠藤玄, 塚本悠太, 高木健: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定およびモデリング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 1P1-P02, 4 pages, 2024/5.
  13. 矢吹優真, 中丸温, 植田優, 武居直行, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー,中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋, 鈴木聡, 岡坂和孝: 港湾施設点検を目的とした自律航行水上ロボットの障害物回避, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2A2-B08, 2 pages, 2024/5.
  14. Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Masatomo Nishimura, Masanori Sekiguchi, Naoyuki Takesue: Force Sensorless Collision Detection and Dynamics Identification Based on Gravity and Friction Term for Collaborative Robot, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-D06, 4 pages, 2024/5.
  15. 三河優, 武居直行, 望山洋: 羽ばたき飛行ロボットの跳躍離陸の解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-Q05, pages, 2024/5.
  16. 坂元尚哉, 上野竜汰, 今田久陽, 山崎雅史, 武居直行: 接着基質伸展中の細胞核動的変形挙動を観察可能な顕微鏡システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2P1-T06, 2 pages, 2024/5.
  17. 清水貴文, 武居直行: 姿勢の3自由度を持つパラレルリンクロボットの運動制御, 第23回機素潤滑設計部門講演会, 2C1-1, 4 pages, 2024/4.
  18. 武居直行, 植田優: 下水道管路内調査ロボットの伸縮開閉リンク機構による壁面拘束, 第23回機素潤滑設計部門講演会, 2C1-2, 4 pages, 2024/4.
学会発表（国際）

  1. Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Cycloidal Gear Reducer of 20 Different Combinations of Metal and Plastic Parts, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025), WedP1T4.2, pp.309-314, 2025/1.
  2. Naoyuki Takesue, Kazuma Sugihara, Gen Endo, Yuta Tsukamoto, Takeshi Takaki: Stiffness Measurement and Modeling of Robot Arm Consisting of Single Geared Joint and Link Made of Different Materials, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025), WedP1T4.3, pp.315-319, 2025/1.
  3. Takafumi Shimizu, Takenori Obo, Naoyuki Takesue: Development of Upper-Body Humanoid Robot Using 3-US Parallel Link Mechanism, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025), ThuP2T4.3, pp.1060-1064, 2025/1.
  4. Muhammad Labiyb Afakh, Azhar Aulia Saputra, Hidaka Sato, Kazuyoshi Wada, Naoyuki Takesue: Servo-Driven Flapping-Wing Aerial Vehicle (FWAV): Payload Capacity and Navigation Performance, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025), ThuP2T4.5, pp.1071-1076, 2025/1.
  5. Sunao Nakamaru, Yuma Yabuki, Aki Yokoyama, Naoyuki Takesue, Kenichi Mizuno, Takahiro Sakai, Osamu Taniguchi: Development of Unmanned Surface Vehicle "i-Boat2" for Inspection of Underside of Pier and Its Autonomous Navigation Experiments, 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025), FriP2T2.8, pp.1516-1521, 2025/1.
  6. Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Fins for Underwater Robots with 3D Printer and Experimental Evaluation, The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), JRM01, 2024/12.
  7. Kaspul Anuar, Naoyuki Takesue:Development of Fixed-Wing VTOL UAVs with The Four-Retractable Rotor Propulsion, The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), JRM04, 2024/12.
  8. Yuma Yabuki, Sunao Nakamaru, Aki Yokoyama, Naoyuki Takesue, Hiroyuki Kaneko, Muhammad Fauzan Mahfuzh, Kenichi Nakamura, Kenichi Mizuno, Takahiro Sakai, Satoshi Suzuki: Path Following and Obstacle Avoidance for Omnidirectional Unmanned Surface Vehicle, Proc. JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2024), TA1-2, pp.3-4, 2024/11.
  9. Rintaro Ozaki, Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Detecting and Overcoming Step by Wheeled Mobile Robot with Step Overcoming Mechanism, Proc. JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2024), FB1-4, pp.170-171, 2024/11.
  10. Yu Mikawa, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama: Jumping Takeoff of a Flapping Flying Robot, Proc. 2024 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2024), pp.114-121, 2024/7.
  11. Takafumi Shimizu, Naoyuki Takesue: Motion Control of Parallel Link Robot with 3-DOF in Posture, Proc. The 7th Jc-IFToMM International Symposium, pp.124-129, 2024/6.
学会等での招待講演、基調講演（国際）

  1. Naoyuki Takesue: Development of interesting robotic systems that are useful / not immediately useful, Keynote Speech in The 6th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2024), 2024/12/5.
総説・解説等

  1. 【記事】武居直行: 擬似的な姿勢3自由度を実現可能な3-USパラレルリンク機構, 機械設計, Vol.69, No.1, pp.14-18, 2025/1.
  2. 【特集号エディタ】Hiroshi Ohtake, Satoshi Suzuki, Naoyuki Takesue, Masafumi Miwa, and Taro Fujikawa: Special Issue on Robotics and Mechatronics Technology for Aerial Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36, No.5, pp.999-1000, 2024/10.
委員等（民間団体・学術団体）

  1. World Robot Summit 委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・委員長
  2. 一般社団法人日本機械学会, ロボティクス・メカトロニクス講演会・セッションオーガナイザー
  3. 一般社団法人日本機械学会, 学術誌 編修委員会・委員
  4. 一般社団法人日本ロボット学会, 代議員
  5. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会, 欧文誌査読小委員・委員
  6. 一般社団法人日本ロボット学会, 実用化技術賞選考委員会・委員
  7. 一般社団法人日本ロボット学会, 学術講演会・セッションオーガナイザー
  8. 公益社団法人計測自動制御学会, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会・委員
  9. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025) Special Session Organizer
  10. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
  11. IFToMM日本支部実行委員
  12. International Symposium on Community-centric Systems and Robots (CcSR2025), Organizing Committee member
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