武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2025年度

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研究業績

論文発表

  1. Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method for Identifying Easy-to-Pinch Axillary Buds, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 38, No. 1, pp. 318-328, 2026/02.
  2. Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Hiromi Mochiyama, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Agile Maneuvering of Servo-Driven Flapping Robot: Novel Approach Using Center Flapping Angle and Offset Angle Variables, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2026/01.
  3. Rahmah, Syadza Atika, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Takenori Obo, Naoyuki Takesue, and Naoyuki Kubota: Modeling Human–Robot Proxemics Based on Human Communication Theory: A Behavior–Interaction–Object-Dependent Approach, Applied Sciences, Vol. 15, No. 23, 12516, 2025/11.
  4. Kosei Takanezawa, Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, and Joshua Mikado: Four-Wheel Independent Steering and Four-Wheel Independent Driving Robot and its Simultaneous Path and Orientation Tracking Control, International Journal of Automation Technology, Vol.19 No.4, pp. 521-534, 2025/7.
  5. Kaspul Anuar, Naoyuki Takesue:Development of Fixed-Wing VTOL UAVs with The Four-Retractable Rotor Propulsion, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.37, No.2, pp. 510-522, 2025/4.
  6. 関口叡範, 武居直行: 対向２輪ロボットの位置に関する順運動学の導出と実験による理論値と実測値の比較検証, 日本ロボット学会誌, Vol.42, No.3, pp.305-310 , 2025/4.
学会発表（国内）

  1. Bianca Surya Nobelia, Naoyuki Takesue, Junji Furusho: Path Following with Passive Haptic Force Display Using Redundant Brake System, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3E5-18, 4 pages, 2025/12.
  2. 髙根沢皓誠, 尾崎倫太郎, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 全方向移動ロボットにおける位置と姿勢の独立経路設計手法, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3D5-11, 3 pages, 2025/12.
  3. 矢吹優真, Bagus Yunanto, 横山晶, 武居直行, 田中清志, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋: 港湾施設点検に向けた水上ロボットの自律航行システムの開発, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3D2-11, 2 pages, 2025/12.
  4. 横山晶, 相野谷威雄, 笠松慶子, 武居直行: 水上パーソナルビークルNew MINAMOの重心移動を用いた制御手法の開発, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 3C2-07, 3 pages, 2025/12.
  5. 佐野明人, 武居直行, 和坂俊昭, 大塚滋, 鈴木 光久: 稲穂型歩行支援機を装用したトレッキングでの歩行感覚と力刺激, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 1E5-20, 2 pages, 2025/12.
  6. 尾崎倫太郎, 武居直行, 河合富貴子: コンテナクレーンの小型モデルの開発と評価, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, 1D1-16, 3 pages, 2025/12.
  7. 武居直行, 千代窪美帆, 遠藤玄, 塚本悠太, 高木健: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの締結軸力・変位測定, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 1P3-03, 2 pages, 2025/9.
  8. 武居直行, 胡宇佳, 大塚滋, 鈴木光久, 佐野明人: 稲穂型歩行支援機へのセンサの付加および歩行実験解析, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2P1-07, 2 pages, 2025/9.
  9. 道川稜平, 東海林優也, 永嶋圭佑, 渡邉太一, 藤永直樹, 和田一義, 武居直行, 久保田直行: 研究開発用小型四脚ロボットプラットフォーム“ToPoQuad”の開発とROS 2オープンソース実装, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3M1-02, 4 pages, 2025/9.
  10. 島田悠生, 東海林優也, 永嶋圭佑, 髙根沢皓誠, 浦木晴仁, 道川稜平, 武居直行, 久保田直行: 自己増殖型ファジィスパイキングニューラルネッ トワークを用いた移動ロボットのトポロジカル経路計画, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3K2-02, 4 pages, 2025/9.
  11. 東海林優也, 永嶋圭佑, 島田悠生, 髙根沢皓誠, 宮拓巳, 神山総一郎, 道川 稜平, 武居 直行, 久保田 直行: 自己増殖型ファジィスパイキングニューラルネットワークを用いた移動ロボットのアフォーダンス知覚と行動調停, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3K2-03, 4 pages, 2025/9.
  12. 武居直行, 東海林優也, 永嶋圭佑, 髙根沢皓誠, 道川稜平, 和田一義, 久保田直行, 内山純, 吉崎航: 模倣学習・バイラテラル制御向けマルチサイズ6自由度ロボットアーム, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3M4-03, 1 page, 2025/9.
  13. 佐藤陽威, 関野詩音, Anuar Kaspul, 雨宮朝海, Muhammad Labiyb Afakh, 望山洋, 武居 直行: 羽ばたき飛行ロボットのための歩行機構の開発, 第43回日本ロボット学会学術講演会, 3N4-03, 2 pages, 2025/9.
  14. 池邊直人, 大保武慶, 松田雅弘, 武居直行, 久保田直行: 姿勢可変型ロボティック・チェアと没入型VRによる空間認知評価システムの構築, 第41回 ファジィ システム シンポジウム講演論文集, 2H1-1, 6 pages, 2025/9.
  15. 金井規聡, 関口兼司, 難波江裕之, 高木健, 武居直行, 太田祐介, 遠藤玄: 産業応用に向けた 3D プリンタ製機構部品（第 11 報 : 3D プリント樹脂材製垂直多関節ロボットマニピュレータの試作と消費電力測定）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-R09, 4 pages, 2025/6.
  16. 関口兼司, 難波江裕之, 髙木健, 武居直行, 太田祐介, 遠藤玄: 炭素繊維不織布強化樹脂を主要構造材とする 3 自由度マニピュレータ試作と消費電力比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-R10, 4 pages, 2025/6.
  17. 平本詩織, 武居直行, 藤本英雄: 多孔性と伸縮性を有するテープ貼付エンドエフェクタの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1P1-E06, 2 pages, 2025/6.
  18. 三河優, 小林隼純, 石田壮太, 武居直行, 望山洋, ハサン・モダル, 鈴木健嗣: 羽ばたきロボットによる離着陸支援と物体把持のための柔軟足機構（柔軟足機構による物体把持成功率の解明）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2A2-B05, 2 pages, 2025/6.
  19. 関口颯人, 関口叡範, Muhammad Setyawan, 武居直行: モバイルマニピュレータによる協調テーブル拭き作業, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2P2-G11, 2 pages, 2025/6.
学会発表（国際）

  1. Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Consideration of Materials Used in Trochoidal Gear Reducer Based on Stress Analysis of Internal Components Aimed at Weight Reduction, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), WeCT6.5, pp.1664-1669, 2026/1.
  2. Kenji Sekiguchi, Norisato Kanai, Yuta Tsukamoto, Hiroyuki Nabae, Takahiro Aruga, Takeshi Takaki, Naoyuki Takesue, Yusuke Ota, Gen Endo: Quantitative Evaluation of Energy Savings in a 3-DOF Manipulator via Lightweighting with Plastic Structural Parts, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), WeCT6.2, pp.1645-1650, 2026/1.
  3. Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Fukiko Kawai: Development of Miniature Model of Container Crane for Remote Operation and Automation, 2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), MoAT3.2, pp.62-67, 2026/1.
  4. Kaspul Anuar, Asami Amemiya, Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Bagus Yunanto, Kazuyoshi Wada, Ayumu Inasawa, Naoyuki Takesue: Self-Standing Take-Off of Servo Driven Flapping Robot Using Tail, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2025), WeDT19.5, pp.13901- 13906, 2025/10.
  5. Takenori Obo, Tadamitsu Matsuda, Naoyuki Takesue, Kubota Naoyuki: A Hierarchical Topological Approach for Extracting Motion Features in Patients with Unilateral Spatial Neglect, Proc. 2025 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2025), Tu-S3-T10.7, pp.4743-4748, 2025/10.
  6. Syadza Atika Rahmah, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, Adnan Rachmat Anom Besari, Takenori Obo, Naoyuki Takesue, Naoyuki Kubota: Designing Human–Ceiling Robot Collaboration in a Corsi Block-Tapping Game: Enhancing Cognitive Function in the Elderly, 22nd International Conference on Machine Learning and Cybernetics (ICMLC 2025), 2025/7.
  7. Aki Yokoyama, Takeo Ainoya, Keiko Kasamatsu, Naoyuki Takesue: Design and Development of New MINAMO, A Personal Vehicle on Water, 27th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII 2025), 2025/6.
  8. Kosei Takanezawa, Rintaro Ozaki, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Development of Four-Wheel Independent Steering and Four-Wheel Independent Driving Robot for Cavity Inspection and Path-Following Control, Proc. KSME/JSME The 10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2025), FrB1-2, 2 pages, 2025/4.
  9. Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Development of a Compact Load Cell System for In-Flight Thrust Measurement in Flapping Wing Aerial Vehicle, Proc. KSME/JSME The 10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2025), FrB2-5, 2 pages, 2025/4.
  10. Yu Mikawa, Naoyuki Takesue, Hiromi Mochiyama, Modar Hassan, Kenji Suzuki: Snap Gripper: Flexible Mechanisms for Flapping Robot Gripping, Jumping, and Landing, Proc. 2025 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2025), pp.1-6, 2025/4.
受賞・表彰等(本人）

  1. 水野剣一, 谷口修, 酒井貴洋, 田中完二, 武居直行: 球体発射・回収装置による桟橋下面の打音調査システム, 第9回インフラメンテナンス大賞「特別賞」, 2026/1.
受賞・表彰等（指導学生）

  1. 矢吹優真, Bagus Yunanto, 横山晶, 武居直行, 田中清志, 金子絋之, ムハンマド・ファウザン・マーフー, 中村憲一, 水野剣一, 酒井貴洋: 港湾施設点検に向けた水上ロボットの自律航行システムの開発, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2025優秀講演賞, 2026/2.
委員等（民間団体・学術団体）

  1. World Robot Summit 委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・委員
  2. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 広報委員会・副委員長
  3. 一般社団法人日本機械学会, ロボティクス・メカトロニクス講演会・セッションオーガナイザー
  4. 一般社団法人日本機械学会, 学術誌 編修委員会・委員
  5. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会, 欧文誌査読小委員・委員
  6. 一般社団法人日本ロボット学会, 実用化技術賞選考委員会・委員
  7. 一般社団法人日本ロボット学会, 学術講演会・セッションオーガナイザー
  8. 公益社団法人計測自動制御学会, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会・委員
  9. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2026) Special Session Organizer
  10. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
  11. IFToMM日本支部実行委員
  12. International Symposium on Community-centric Systems and Robots (CcSR2026), Organizing Committee member
その他の活動（社会貢献活動）

  1. Tokyoふしぎ祭エンス2025へ出展
  2. 産業交流展へ出展
  3. 日野市産業まつりへ出展
  4. 国際ロボット展へ出展
  5. 東京都立大学オープンユニバーシティ講座の企画
教員・研究紹介