武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2018年度

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研究業績

論文発表

  1. Junji Furusho, Naoyuki Takesue: (Review) Research and Development of Rehabilitation Systems for the Upper Limbs "PLEMO" Series, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31, No.1, pp.35-44, 2019/2.
  2. Naoyuki Takesue, Junji Furusho, Shota Mochizuki, and Takeaki Watanabe: Analysis of Displayable Force Region at Passive-Type Force Display with Redundant Brakes - Development of Rehabilitation System for Upper Limbs PLEMO-Y (Redundant) -, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.30, No.6, pp.880-891, 2018/12.
  3. 関口叡範, 武居直行: 仮想バネの弾性エネルギー最小化に基づいた特異姿勢・非可解な問題に対して安定な逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.36, No.9, pp.645-653, 2018/11.
学会発表（国内）

  1. 大西林太郎, 鈴木諒太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 新田收, 茂木龍太, 土屋真, 信太奈美, 武居直行: ボッチャロボットの投球支援システムの開発と実地検証, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 1D2-17, pp.972-975, 2018/12.
  2. 成岡駿之介, 武居直行, 谷口修, 水野剣一, 川上太一, 大橋徹: 港湾施設点検・補修を目的とした全方向水上ビークルの定位置制御, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 2B3-13, pp.1598-1602, 2018/12.
  3. 小林優美, 松村悠馬, 望山洋, 武居 直行: 弾性板の共振を利用した小型水中ロボットにおける形状と加振力の移動性能への影響, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 3B1-12, pp.2487-2489, 2018/12.
  4. 渡邉岳明, 望月翔太, 古荘純次, 武居直行: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の提示力制御, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)論文集, 3D1-09, pp.2933-2936, 2018/12.
  5. 武居直行, 古荘純次, 望月翔太, 渡邉岳明: ブレーキを用いた安全な上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の研究開発, 日本ヒューマンケア・ネットワーク学会第18回学術集会抄録集, 一般演題No.12, 1page, 2018/12.
  6. 望月翔太, 渡邉岳明, 武居直行, 古荘純次: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y(Redundant)の開発, LIFE2018（第18回日本生活支援工学会大会, 日本機械学会 福祉工学シンポジウム2018, 第34回ライフサポート学会大会）講演論文集, OS8-6, 4pages, 2018/9.
  7. 関口叡範, 武居直行: 傾斜角を用いた車輪型移動ロボットにおける駆動輪の角度制御, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)講演論文集, RSJ2018AC1J3-04, 4pages, 2018/9.
  8. 大西林太郎, 鈴木諒太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 武居直行: ボッチャロボットにおける投球機構の改良と再現性の検証, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018)講演論文集, RSJ2018AC2H2-04, 4pages, 2018/9.
  9. 佐藤輝一, 藤村明広, 武居直行: 可変振幅クランク機構を有する3自由度羽ばたきロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，1A1-B10, 2018/6.
  10. 望月翔太, 武居直行, 古荘純次: 卓上型・上肢リハビリ支援システムPLEMO-Zの2次試作機の研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-F01, 2018/6.
  11. 武居直行, 望月翔太, 古荘純次: ナノ粒子MR流体ブレーキを用いた上肢リハビリ支援システムPLEMO-Y (Advanced)の研究開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-F02, 2018/6.
  12. 齋藤佑樹, 成岡駿之介, 武居直行: 小型全方位水上移動機の開発と推進機構の検証, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-K09, 2018/6.
  13. 戸田雄一郎, 北井瑳佳, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 測域センサアレイを用いた進化戦略に基づく3次元自己位置推定手法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2A2-M03, 2018/6.
  14. 小林優美, 稲葉亜佑美, 望山洋, 武居直行: 複数枚の弾性板の共振を利用した小型水中ロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P1-C08, 2018/6.
  15. 大村秋彦, 松澤宏治, 深谷直樹, 新田收, 武居直行: リンク機構を用いた歩行訓練用杖の開発と評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P1-F01, 2018/6.
  16. 大西林太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 武居直行: ボッチャロボットにおける投球機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，2P2-E12, 2018/6.
  17. 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 環境センシングのための可変型測域センサアレイの知的制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集，1-Q06, 2018/6.
  18. 大村秋彦, 松澤宏治, 深谷直樹, 武居直行: リンク機構を用いた三本指杖の接地点の滑りを抑えた設計, 日本機械学会第18回機素潤滑設計部門講演会(MDT2018)講演論文集, 2A1-2, 2018/4.
学会発表（国際）

  1. Akihiko Omura, Naoki Fukaya, Naoyuki Takesue: Development of Tripod Cane Using Link Mechanisms Capable of Adjusting and Maintaining Posture on Rough Terrain, Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2019), pp.406-411, 2019/1.
  2. Shunnosuke Naruoka, Naoyuki Takesue, Daiki Kobayashi: Improvement of Straight-line Movement of Personal Vehicle on Water Using Yaw-rate Feedback, 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics, pp.405-408, 2018/9.
  3. Shunnosuke Naruoka, Naoyuki Takesue: User Interfaces for Personal Vehicle on Water: MINAMO, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2018), LNCS 10905, pp.144-155, 2018/7.
学会等での招待講演、基調講演（国内）

  1. 武居直行: 機構学の教え方・学び方, 日本機械学会第18回機素潤滑設計部門講演会(MDT2018), 2018/4/24.
特許申請

  1. 筒状部材付き線状体の製造方法, 特開2020-024879, 特願2018-149412, 大森輝行, 武居直行, 森田朝郎, 出願2018/08.
受賞・表彰等(本人）

  1. 第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2018優秀講演賞, 港湾施設点検・補修を目的とした全方向水上ビークルの定位置制御, 2019/3/5.
受賞・表彰等（指導学生）

  1. 森田朝郎:一般社団法人日本機械学会　機素潤滑設計部門 奨励講演, Development of Actuator-Integrated Gravity Compensation Device Using Cam and Spring, 2018/4/23.
メディア・マスコミ等への掲載

  1. 『「新生・都立大」が見つめる首都』, 日経新聞電子版HP掲載「REC東京」, 2018/11/13.
  2. 『都立大東京、ボール投げロボ開発　障がい者スポーツ「ボッチャ」用』, 日刊工業新聞電子版, 2018/7/18.
委員等（国・地方公共団体）

  1. 東京都ロボット実証実験　アドバイザー
委員等（民間団体・学術団体）

  1. 東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合　運営委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本ロボット学会, 研究奨励賞選考小委員会・委員
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌編集査読小委員会・委員
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・幹事
  4. 一般社団法人日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会・委員
  5. 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  6. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
その他の活動（社会貢献活動）

  1. 日野市教育委員会・理数授業特別プログラム, 講師.
  2. 東京都教育委員会・理数研究ラボ, 講師, 2018/7/24-26.
  3. りそな財団技術懇親会, 講師, 2018/11/7.
教員・研究紹介