武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2019年度

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研究業績

論文発表

  1. Terukazu Sato, Akihiro Fujimura, and Naoyuki Takesue: Three-DoF Flapping-Wing Robot with Variable-Amplitude Link Mechanism, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31, No.6, pp. 894-904, 2019/12.
  2. 関口叡範, 武居直行: 特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.8, pp.726-734, 2019/10.
  3. 関口叡範, 武居直行: 切断法による優先度付き逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.8, pp.711-717, 2019/10.
学会発表（国内）

  1. 関口叡範, 武居直行: 関節変位の可動域制限によるデッドロックを回避するための逆運動学の数値解法, 第25回ロボティクスシンポジア, 6A1, pp.282-285, 2020/3.
  2. 齋藤佑樹, 藤本康成, 木森啓太, 井上椋太, Chin Weihong, 久保田直行, 武居直行, 財部伸一, 斉藤良二, 沖安芳幸: 水路トンネル点検のためのロボットシステムの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C5-07, 2019/12.
  3. 大村秋彦, 深谷直樹, 武居直行: 不整地で自立可能な多脚杖の軽量化設計と評価, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C3-07, 2019/12.
  4. 佐藤輝一, 中野貴大, 武居直行: 鳥型羽ばたきロボットによる無滑走離陸の検討, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3C3-04, 2019/12.
  5. 坂口正道, 藤本英雄, 武居直行, 佐藤輝一, 成田浩久, 小林保紀: 溶接技能の計測と体験ロボットシステムの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)論文集, 3A1-11, 2019/12.
  6. 武居直行, 稲葉亜佑美, 小林優美, 望山洋: 弾性体の共振を利用した流線形小型水中ロボットの開発, 第62回自動制御連合講演会講演論文集, 1G4-03, (2pages), 2019/11.
  7. 関口叡範, 武居直行: 拡張角軸ベクトルによる関節変位の可動域を考慮した逆運動学の数値解法, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC3E3-07, 4pages, 2019/9.
  8. 武居直行, 武井裕貴: ワイヤーフレームロボットアーム, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC2E1-05, 2pages, 2019/9.
  9. 横田大凱, 吉松伸泰, 武居直行: ワイヤーフレーム伸縮変形モジュールの開発, 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019)講演論文集, RSJ2019AC1I1-04, 2pages, 2019/9.
  10. 鈴木諒太郎, 大西林太郎, 笠松慶子, 下村芳樹, 新田收, 茂木龍太, 土屋真, 信太奈美, 武居直行: ボッチャロボットにおける能動的リリース可能な投球機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，1P1-R02, 2019/6.
  11. 藤村明広, 武居直行, 佐藤輝一: 鳥型羽ばたき機の翼形状・構造による推力特性の実験的考察, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，1P2-O01, 2019/6.
  12. 望月翔太, 武居直行, 渡邉岳明, 古荘純次, 赤岩修一: ナノ粒子MR流体ブレーキを用いたパッシブ型上肢リハビリ支援システムPLEMO-Z (Nano-MRF)の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A1-B02, 2019/6.
  13. 渡邉岳明, 望月翔太, 武居直行, 古荘純次: 鏡面対称型健側補助リハビリシステムの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A2-B04, 2019/6.
  14. 松村悠馬, 小林優美, 望山洋, 武居直行: 俯瞰カメラとマーカを用いた小型水中ロボットの運動制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2A2-I05, 2019/6.
  15. 新井智之, 井上椋太, 北井瑳佳, 戸田雄一郎, 和田一義, 武居直行, 久保田直行: 移動ロボットにおける可変型測域センサアレイを用いた環境知覚, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集，2P1-D02, 2019/6.
学会発表（国際）

  1. Takeaki Watanabe, Yuri Ode, Naoyuki Takesue and Junji Furusho: Comparative Investigation of Configuration of Brakes in Passive-type Force Display System, Proc. IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2020), pp.617-622, 2020/1.
  2. Terukazu Sato, Takahiro Nakano, and Naoyuki Takesue: Study on Self-Takeoff of a Flapping Robot without Running -Influence of the Initial Pitch Angle on the Takeoff Trajectory-, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2019), pp.64-69, 2019/12.
  3. Azhar Aulia Saputra, Wei Hong Chin, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kubota, Naoyuki: Dynamic Density Topological Structure Generation for Real-Time Ladder Affordance Detection, Proc. IEEE/RSJ International Confrernce on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp.3439-3444, 2019/11.
  4. Azhar Aulia Saputra, Yuichiro Toda, Naoyuki Takesue, Kubota, Naoyuki: A Novel Capabilities of Quadruped Robot Moving through Vertical Ladder without Handrail Support, Proc. IEEE/RSJ International Confrernce on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp.1448-1453, 2019/11.
  5. Kenta Hanafusa, Naoyuki Takesue, and Akira Kojima: Sliding Mode Control for a Class of LPV Descriptor Systems with Application to a Robot Manipulator, Proc. SICE Annual Conference 2019, WeB10.2, 2019/9.
  6. Minzhi Deng, Ruya Chen, Shun Song, Junjie He, Rintaro Onishi, Rytaro Suzuki, Ryuta Motegi, Naoyuki Takesue, Shin Tsuchiya, Yoshiki Shimomura, Nami Shida, Osamu Nitta, Keiko Kasamatsu: Interface Design for Boccia Robot Considering Operation Characteristic, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2019) Late Breaking Papers, LNCS 11786, pp.382-394, 2019/7.
  7. Ryotaro Suzuki, Rintaro Onishi, Keiko Kasamatsu, Yoshiki Shimomura, Osamu Nitta, Ryuta Motegi, Shin Tsuchiya, Nami Shida, Naoyuki Takesue: Development of Boccia Robot and Its Throwing Support Interface, International Conference on Human-Computer Interaction (HCI International 2019), LNCS 11570, pp.556-567, 2019/7.
総説・解説等

  1. 武居直行, 関口叡範: 協働・自動化システムとキネマティクス, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.10, pp.919-922, 2019/12.
受賞・表彰等(本人）

  1. 第２０回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2019優秀講演賞, 水路トンネル点検のためのロボットシステムの開発, 2019/12/27.
委員等（民間団体・学術団体）

  1. 東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合　運営委員
  2. World Robot Summit 委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本ロボット学会, 理事（欧文誌）
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌委員会・副委員長
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・委員
  4. 一般社団法人日本機械学会, ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会・委員
  5. 一般社団法人日本機械学会, International Conference on Advanced Mechatronics2020 Program Chair
  6. 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  7. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
  8. IEEE/SICE International Symposium on System Integration SII2020, Special Session Organizer
その他の活動（社会貢献活動）

  1. 日本機械学会・講習会「機素からはじめる機械設計」, 講師, 2019/12.
  2. 五大陸国際学生シンポジウム, 出展, 2019/11.
  3. 日野市教育委員会・理数授業特別プログラム, 講師, 2019/10.
  4. チャレスポ！Tokyo2019, 出展, 2019/10.
教員・研究紹介