武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2022年度

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研究業績

論文発表

  1. 関口叡範, 武居直行: , 日本ロボット学会誌, Vol.41, No.2, pp.-, 2023/3.
著書

  1. 日本ロボット学会編, ロボット工学ハンドブック（第3版）, コロナ社, 2023/2. （第Ⅱ編2.1「ロボット構成要素―リンク機構, 基礎的事項」分担, 武居直行）
学会発表（国内）

  1. 和田一義, 刈谷友洋, 関優志, 手塚蒼太, 武居直行: WRS Future Convenience Store Challenge トイレ清掃タスクにおける競技採点システムの開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 3A2-F04, 2022/12/16.
  2. 清水浩樹, 髙根沢皓誠, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: リンク機構を用いた段差乗り越え可能な独立４輪操舵ロボットの提案, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 2A2-B14, 3 pages, 2022/12/15.
  3. Aulia Khilmi Rizgi, 倉田涼平, 武居直行,十都善行, 川端真一, 角田旭, 鈴木大地: Improvement of In-hand Rotation Performance of Two-finger Robot with CoP Information （圧力中心情報を用いた二指ロボットの手内回転性能の向上）, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P3-H16, 5 pages, 2022/12/14.
  4. 市村真麻, バグース ユナント, 武居直行: 浮遊物を有する水中環境に向けたヒレ駆動水上調査ロボットの開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P2-H09, 2 pages, 2022/12/14.
  5. 川口学, 武居直行: 風の吹く圃場における植物の生長状態の把握手法の開発, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, 1P2-A06, 2 pages, 2022/12/14.
  6. 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: トロコイド歯車減速機の軽量化設計と評価, 日本機械学会 第21回機素潤滑設計部門講演会(MDT2022), 2A12, 2 pages, 2022/12/6.
  7. 倉田涼平, リズギアウリアキルミ, 岩永和之, 武居直行, 十都善行, 角田旭: 狭所進入可能な手内回転機能を有するロボットハンド, 日本機械学会2022年度年次大会, S113-07, 3 pages, 2022/9/13.
  8. 川口学, 武居直行: 単一カメラと近接センサを用いた風で揺れる植物へのアプローチ, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 3H1-06, 2 pages, 2022/9/7.
  9. 佐藤陽威, Muhammad Labiyb Afakh, 武居直行: 羽ばたき飛行ロボットにおける羽ばたき周波数と発生推力の実験的考察, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 3 pages, 2P1-M06, 2022/6/3.
  10. 植田優, 武居直行: プロペラ推進式水上ロボットの移動性能評価, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2P1-L12, 2 pages, 2022/6/3.
  11. 木森啓太, 武居直行, 水野剣一, 谷口修: 港湾施設点検を目的とした全方向水上ビークルの自律航行, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2A1-C07, 2 pages, 2022/6/3.
  12. 西村完相, 清水浩樹, 武居直行, 和田侑也, 中村陽一郎: 外力推定を用いたモバイルマニピュレータによるドア開け, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 1A1-A07, 2 pages, 2022/6/2.
学会発表（国際）

  1. Hidaka Sato, Muhammad Labiyb Afakh, Naoyuki Takesue: Lightweight Design and Developing of Cycloidal Gear Reducer for Flapping-wing Aerial Vehicle, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-16, 2023/3/10.
  2. Mao Ichimura, Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Development of Aquatic Survey Robot with Four Fins for Underwater Environment with Floating Objects, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-17, 2023/3/10.
  3. Hiroki Shimizu, Kosei Takanezawa, Naoyuki Takesue, Junichi Hiruma, Joshua Mikado: Wheeled Mobile Robot with Step-Overcoming Function Using Link Mechanism, Proc. KSME/JSME The 9th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT2023), FrPS-18, 2023/3/10.
  4. Naoyuki Takesue, Yuri Ode: Stiffness Model of Single Geared Joint and 3D-Printing Link in Robot Arm, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2023), pp.525-530, 2023/1/19.
  5. Kota Iizuka, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Internal Planetary Gear Reducer with Epitrochoid Curve using Metal and 3D Printed Parts, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2023), pp.515-520, 2023/1/19.
  6. Kazuyoshi Wada, Naoyuki Takesue: Design Philosophy of restroom cleaning competition, Proc. The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2023), pp.343-347, 2023/1/18.
  7. Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato and Naoyuki Takesue: Study Towards a Flapping Robot Maintaining Attitude During Gliding, The 4th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2022), 2022/12/14.
受賞・表彰等(本人）

  1. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, 和田一義, 刈谷友洋, 関優志, 手塚蒼太, 武居直行: WRS Future Convenience Store Challenge トイレ清掃タスクにおける競技採点システムの開発, 2022/12/23.
  2. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, Aulia Khilmi Rizgi, 倉田涼平, 武居直行,十都善行, 川端真一, 角田旭, 鈴木大地: Improvement of In-hand Rotation Performance of Two-finger Robot with CoP Information （圧力中心情報を用いた二指ロボットの手内回転性能の向上）, 2022/12/23.
  3. 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2022優秀講演賞, 川口学, 武居直行: 風の吹く圃場における植物の生長状態の把握手法の開発, 2022/12/23.
  4. 2022年度計測自動制御学会論文賞, 花房 健多, 武居 直行, 児島 晃: 多自由度機械系に対するDescriptor Terminalスライディングモード制御, 2022/9/8.
  5. 2022年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）, Taiga Yokota, Yasunari Fujimoto, Ryota Inoue, Cheng Tang, Weihong Chin, Naoyuki Kubota, Naoyuki Takesue, Shinichi Takarabe, Koji Shin, Yoshiyuki Okiyasu: Development and Control of Unmanned Floating Observer (UFO) Inspection of Irrigation Tunnel and Canal, 2022/6/2.
委員等（民間団体・学術団体）

  1. 東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合　運営委員
  2. World Robot Summit 委員
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌委員会・委員
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 代議員
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・副委員長
  4. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, MDT2021プログラム編成委員
  5. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会実行委員会・委員
  6. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会ロボティクス・メカトロニクス部門代表委員
  7. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会機素潤滑設計部門代表委員
  8. 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  9. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
その他の活動（社会貢献活動）

  1. 日本機械学会・講習会「機械設計の基礎講座－機構学の基礎から機械要素の選定・電子制御の基礎まで－」, 講師, 2022/11.
教員・研究紹介