武居 直行（タケスエ ナオユキ） 2023年度

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研究業績

論文発表

  1. Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method of Detection and Identification for Axillary Buds, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 36, No. 1, pp.201-210, 2024/2.
  2. 坂元尚哉, 上野竜汰, 大八木貴史, 武居直行: 接着基質伸展に伴う細胞核動的変形挙動解析に向けたその場観察装置の開発, 日本機械学会論文集, 論文ID 23-00299, 2024/02.
  3. Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Experimental Development of Fins for Underwater Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.35, No.6, pp.1638-1644, 2023/12.
  4. Muhammad Labiyb Afakh, Hidaka Sato and Naoyuki Takesue: Study Towards a Flapping Robot Maintaining Attitude During Gliding, International Journal on Advanced Science, Engineering and Information Technology, Vol.13, No.2, pp.681-687, 2023/4.
学会発表（国内）

  1. 関口叡範, 武居 直行: 対向2輪ロボットの位置に関する順運動学, 第29回ロボティクスシンポジア, 6A1, 4 pages, 2024/3/6.
  2. 西村完相, 関口叡範, Muhammad Ramadhan Hadi Setyawan, 和田侑也, 中村陽一郎, 武居 直行: 優先度付き逆運動学を用いた協調制御によるモバイルマニピュレータでのドア開け, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 3A5-09, 3 pages, 2023/12/16.
  3. 倉田涼平, 武居 直行:手首自由度と張力制御を用いたテープ貼付ロボットの開発, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 3A1-01, 3 pages, 2023/12/16.
  4. 三河優, 武居直行, 望山洋: 羽ばたき飛行ロボットの跳躍離陸の検討, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 2E3-02, 5 pages, 2023/12/15.
  5. 杉原一真, 武居 直行: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定および剛性モデルの考察, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, 1E5-05, 2 pages, 2023/12/14.
  6. 髙根沢皓誠, 大保武慶, 東海林優也, 武居直行, 和田一義, 久保田直行: 演習授業のための多脚歩行ロボット開発環境, 第31回インテリジェント・システム・シンポジウム, Fr-C2-4, 2 pages, 2023/9/8.
  7. 武居直行, 藤本泰成, 久保田直行, 財部伸一, 笠原翔, 高岩庸博: 水路トンネル点検ロボットの開発, 第31回インテリジェント・システム・シンポジウム, Fr-B1-3, 2 pages, 2023/9/8.
  8. 武居直行, 渡邉岳明, 古荘純次: 冗長個数のブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムおよびその制御手法, 日本機械学会2023年度年次大会, J151-06, 5 pages, 2023/9/5.
  9. 植田優, 武居直行: 下水道管路内調査における壁面拘束機構の提案, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-03, 2 pages, 2023/9/14.
  10. 島田珠希, 武居直行, 古荘純次: 非麻痺側補助による鏡面運動型上肢リハビリ支援システムの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-E12, 2 pages, 2023/6/29.
  11. 髙根沢皓誠, 清水浩樹, 武居直行, 比留間純一, 三門ジョシュア: 直交する 2 方向からなる被覆経路計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-H23, 2 pages, 2023/6/29.
  12. 雨宮朝海, ユナント・バグス, 武居直行: 下水道施設の点検に向けた進行波生成により推進するひれロボットの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-H16, 2 pages, 2023/6/29.
  13. 飯塚浩太, 武居直行: ばね・カム式重力補償機構における素材による比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I08, 2 pages, 2023/6/29.
  14. 植田優, 武居直行: 下水道管路内調査の効率化に向けたアメンボ型水上移動ロボットの開発ー壁面拘束機構の提案ー, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I09, 2 pages, 2023/6/29.
  15. 杉原一真, 武居直行: リンク部材と一軸関節から構成されるロボットアームの剛性測定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A1-I18, 2 pages, 2023/6/29.
  16. 中丸温, 植田優, 武居直行, 水野剣一, 谷口修: 港湾施設点検ロボットによる自律航行実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A2-C12, 2 pages, 2023/6/29.
  17. 飯塚浩太, 武居直行: 金属と CFRP を組み合わせたトロコイド歯車減速機の性能比較, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A2-I18, 2 pages, 2023/6/29.
  18. Bagus Yunanto, Mao Ichimura, Asami Amemiya, Naoyuki Takesue: Dynamic modeling and experiment of robot with fins, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1P1-B17, 2 pages, 2023/6/29.
  19. 川口学, 武居直行: 間引きと芽摘み向け農業ロボット用のエンドエフェクタの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 2P1-A26, 2 pages, 2023/6/30.
学会発表（国際）

  1. Hironori Satake, Naoyuki Takesue: Comparison of Characteristics of Cycloidal Gear Reducer Using Metal, Plastic and 3D Printed Parts, Proc. The 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2024), ThuCT4.2, 2024/1/11.
  2. Manabu Kawaguchi, Naoyuki Takesue: A Method of Detection and Identification for Axillary Buds, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM04, 2023/12/14. (The paper is published in JRM Vol. 36, No. 1, February 2024)
  3. Bagus Yunanto, Naoyuki Takesue: Experimental Development of Fins for Underwater Robots, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM03, 2023/12/14. (The paper is published in JRM Vol.35, No.6, December 2023)
  4. Aulia Khilmi Rizgi, Ryohei Kurata, Naoyuki Takesue, Yoshiyuki Toso, Shinichi Kawabata, Akira Tsunoda, Daichi Suzuki: Development of Two-finger Robot that Performs In-hand Rotation using Center of Pressure Information, The 5th International Conference on Innovation in Science and Technology (ICIST2023), B-JRM02, 2023/12/14. (The paper is published in JRM Vol. 36, No. 2, April 2024)
学会等での招待講演、基調講演（国内）

  1. TOBIRA（東京バイオマーカー・イノベーション技術研究組合）第11回研究交流フォーラム・基調講演「転ばぬ杖の先からロボティック支援まで」, 2023/7/28.
受賞・表彰等(本人）

  1. 2023年度日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門・部門優秀論文表彰, 「武居 直行, 田中 廣邦, 栄 謙仁, 吉田 将崇, 藤本 英雄: ロボットによるゴムホース成形における挿入作業, 日本機械学会論文集, Vol.87, No.901, p.21-00164 (16 pages), 2021」, 2023/6/29.
委員等（民間団体・学術団体）

  1. World Robot Summit 委員
  2. アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2023関東甲信越地区大会・審査員, 2023/10/15.
委員等（学会活動）

  1. 一般社団法人日本ロボット学会, 欧文誌委員会欧文誌委員会・委員
  2. 一般社団法人日本ロボット学会, 代議員
  3. 一般社団法人日本機械学会, 機素潤滑設計部門, 機械設計技術企画委員会・委員長
  4. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会実行委員会・委員
  5. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会ロボティクス・メカトロニクス部門代表委員
  6. 一般社団法人日本機械学会, 2023年次大会機素潤滑設計部門代表委員
  7. 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会・プログラム委員会委員
  8. Journal of Robotics and Mechatronics編集委員
  9. International Symposium on Community-centric Systems and Robots, General chair
教員・研究紹介